Os quilópodes, centípedes ou centopeias são organismos da classe Chilopoda do filo dos artrópodes que inclui centopeias e lacraias. São animais de rápida locomoção, carnívoros e não se enrolam.
Quilópodes ou centípedes ou centopeias apresentam entre 15 e 191 pares de pernas dependendo de espécie e tamanho, o número de pares é sempre ímpar e por isso nenhum tem exatamente 100, a maioria das espécies de centopeias de grande porte utiliza destas patas como forma para mergulhar na terra, e como poucos insetos rastejantes, ela tapa o buraco que faz na terra sempre ao passar, como forma de defesa.
Os quilópodes, em conjunto com os diplópodes, são os miriápodes mais familiares. Estão distribuídos cosmopolitamente nas regiões temperadas e tropicais desde o nível do mar até altas elevações no solo e no húmus; embaixo de pedras, cascas de árvores e troncos e em cavernas e musgos. A maioria é noturna e alguns vivem na zona entremarés.
Os quilopódes são predadores providos de uma garra com veneno; as quais podem levar perigo ao homem.
As 2800 espécies descritas estão incluídas em cinco táxons (ver caixa ao lado).
A maioria das espécies medem entre três e seis cm de comprimento, mas algumas como a Scolopendra gigantea podem atingir os 30 cm. Os quilópodes possuem um par de antenas, no mínimo, 12 ou mais pares de pernas locomotoras, a cabeça está recoberta por um escudo cefálico rígido e esclerotizado. São trignatos(três mandíbulas), geralmente apresentam conjuntos laterais de olhos frouxamente agrupados, podem ser cegos (geofilomorfos) ou com omatídios muito próximos entre si, formando olhos pseudofacetados (escutigeromorfos). Possuem uma garra de veneno no primeiro segmento do corpo chamada de forcípulas que se conecta por um ducto a uma glândula de veneno localizada no telopodito (porção móvel de um apêndice), são exclusivas entre os miriápodes com os quais injetam seu veneno nas presas. O seu veneno não é perigoso para o Homem, nem para as crianças pequenas a não ser em casos de reações alérgicas. As pernas anais, encontradas no último segmento do tronco, não apresentam função locomotora e sim de defesa, ataque ou sensitiva, podendo ter formas de pinça ou de antena.
Para se defenderem os quilópodes podem se esconder, pinçar com suas pernas anais, fazer autotomia das pernas (que crescem normalmente na próxima muda), atacar com suas forcípulas, excretar secreção repulsiva e se camuflarem com ambiente.
A sua alimentação faz-se à base de larvas e besouros. A troca gasosa é feita através de um sistema traqueal que possui aberturas para o meio externo chamadas de espiráculos, estas aberturas comunicam-se diretamente com os tecidos através de traquéolas. Os espiráculos dos quilópodes não possuem músculos e por isso não se fecham para evitar a perda d'água, com isso há a obrigatoriedade destes animais em viverem em locais úmidos. A excreção é feita pelos Túbulos de Malpighi e excreta ácido úrico. O sistema de reprodução é sexuado. O sistema digestivo é completo, começando na boca e terminando no ânus. O sistema circulatório é aberto. O sistema nervoso é semelhante ao dos demais miriápodes.
